Итак. Есть ОДИН (1шт) ModBus TCP slave и 2 мастера (ПЛК и SCADA), которые одновременно пытаются к нему обратится. И как это будет работать? - Никак. Не будет работать априори.
Заведите в slave 2 TCP устройства с разными номерами портов.