ПЛК может понять обе модификации выхода, требуется только соответствующим образом подключить на нем клеммы S\S. При подключении этих клемм к +24V он будет работать с ОК, при подключении к 0V он будет работать с HTL. Однако и все остальные входа ПЛК тоже будут работать соответствующим образом. Лично мне удобнее работать, когда уровню 1 соответствует +24В, а это значит энкодер с HTL.
И, кстати, встроенные функции энкодеров в конфиге ПЛК весьма ограничены.