Hardella IDE

[IVM]

начал парсер gcode ковырять , может тут кому пригодится. на PRU в общем-то 2 функции надо линейное перемещение и круговое реализовать и можно простым gcode управлять шаговиками step dir. выкладывайте сюда, если у кого что получится.

А что надо выкладывать ?

[murdemon]

прикладывать надо мозги
https://youtu.be/S8Z8DCpVsrc

[murdemon]

наработки небольшие по gcode и другим motion, есть и gcode и cam... не до конца понятно, как эмулировать виртуальный привод в коде.

[murdemon]

CNC интерполятор и декодер GCODE , есть и круговая и линейная интерполяция можно прикручивать к PRU.

[IVM]

CNC интерполятор и декодер GCODE , есть и круговая и линейная интерполяция можно прикручивать к PRU.

Пояснил бы что к чему прикручивать. В Hardella что надо сделать ?

[murdemon]

сделать цикл 20мкс, у в нем уставку по позиции в PRU передавать. В PRU расчет сколько надо импульсов сделать чтобы за 20мкс оказаться в той точке (на данном смещении). (те подсчет частоты импульсов) и с интераолятора dx dy передавать каждые 20мкс. как-то так. Нет ПЛК и всего остального. Есть только PI с CAN и сервы с CANOpen , как руки дойдут то буду дальше крутить.

[IVM]

сделать цикл 20мкс, у в нем уставку по позиции в PRU передавать. В PRU расчет сколько надо импульсов сделать чтобы за 20мкс оказаться в той точке (на данном смещении). (те подсчет частоты импульсов) и с интераолятора dx dy передавать каждые 20мкс. как-то так. Нет ПЛК и всего остального. Есть только PI с CAN и сервы с CANOpen , как руки дойдут то буду дальше крутить.

20 мкс будет маловато. За такое время в программе PRU мало что получится сделать. При неизменном времени движения (20 мкс) и переменных расстояниях перемещения режущего инструмента надо будет менять на ходу частоту следования импулсов на быстрых выходах ПЛК. Тут основная проблема разгон и торможение. Еще одна проблема смена на ходу направления движения режущего инструмента.

[murdemon]

ну на практике наверное не просто , разгоны и тд все софт из Codesys делает. А так знаем что цикл 20мкс, а цикл PRU t , и надо за 20кмс выдать столько-то импульсов , наверное можно организовать. Хотя сам не пробовал с PRU работать. Во вложении пример с GCODE для V3 + коррекция режущего инструмента и тд.

[IVM]

ПО из TwinCAT взято ?

[murdemon]

Сам писал все для людей.