Hardella IDE

[murdemon]

сделать цикл 20мкс, у в нем уставку по позиции в PRU передавать. В PRU расчет сколько надо импульсов сделать чтобы за 20мкс оказаться в той точке (на данном смещении). (те подсчет частоты импульсов) и с интераолятора dx dy передавать каждые 20мкс. как-то так. Нет ПЛК и всего остального. Есть только PI с CAN и сервы с CANOpen , как руки дойдут то буду дальше крутить.

[IVM]

сделать цикл 20мкс, у в нем уставку по позиции в PRU передавать. В PRU расчет сколько надо импульсов сделать чтобы за 20мкс оказаться в той точке (на данном смещении). (те подсчет частоты импульсов) и с интераолятора dx dy передавать каждые 20мкс. как-то так. Нет ПЛК и всего остального. Есть только PI с CAN и сервы с CANOpen , как руки дойдут то буду дальше крутить.

20 мкс будет маловато. За такое время в программе PRU мало что получится сделать. При неизменном времени движения (20 мкс) и переменных расстояниях перемещения режущего инструмента надо будет менять на ходу частоту следования импулсов на быстрых выходах ПЛК. Тут основная проблема разгон и торможение. Еще одна проблема смена на ходу направления движения режущего инструмента.