На ПЛК Овен вы этого не сделаете, т.к. нет прерываний и в цикле обработать позиционирование не получится.
Для прерываний по таймеру 20 мкс не получится, т.к. можно выполнять в подпрограмме только простые функции.
Возьмите для этого ПЛК с поддержкой позиционирования по осям.
Или лучше программу для управления и ПК.
к примеру тут
https://purelogic.ru/
https://darxton.ru/