1. читаем руководство по конфигурированию плк.
2. читаем рэ в разделе подключения дискретных входов.
3. подключаем энкодер в соответствии с рэ.
4. настраиваем конфигурацию плк в соответствии с п.1.
5. загружаем проект, крутим ручку, наслаждаемся.