Я так понял, все все еще смотрят на формулировку написанную в начале этой темы.
Сейчас мой регулятор задается значительно проще - как ПД-регулятор с некой добавкой. У него всего 3 параметра так-же как и у ПИД, два из них по сути точно такие-же как пропорциональный и дифференциальный параметр ПИД.
Таким образом, отвечая на популярные вопросы: настройка моего ПД+ регулятора в точности такая-же как и ПИД вплоть до того, что можно просто пересчитать коэффициенты ПИД в коэффициенты ПД+ регулятора и оно будет вполне-корректно работать вместо ПИД. Работают они очень схожим образом, заметно отличаясь лишь в условиях, где интегральная поправка ПИД начинает "глючить" моя поправка продолжает работать как положено.
Вот и вся разница)