Альтернатива ПИДу. Ненужная ерунда, или давно известный велосипед?

[anthrwpos]

Так изложи нам свою авторскую методику расчета коэффициентов ПИД регулятора.

Могу предложить - согласно данной модели. На картинке: пропорциональный коэффициент, дифференциальное время, интегральное время, а ниже - добавка, которой нет в ПИД-регуляторах) Не могу сказать, как нужно её правильно учесть.
temp2.jpg
Кроме параметров, которые уже расшифровывались тау - это "крутизна управления". Нужно ставить в 2-3 раза больше, чем задержка от воздействия до реакции.

просто на 3 курсе учебника ТАУ банально видно что П регулятор всегда имеет перерегулирование + статическую погрешность регулирования,

изменение регулируемой величины ПД регулятором описываются (в простейшей модели типа той что я использую) диффурой второго порядка. Там возникает характеристическое уравнение второй степени. Где его дискриминант отрицательный, возникает перерегулирование (решение кроме затухающей экспоненты содержит синус и косинус), где положительный - недорегулирование (решение- постоянная умноженная на затухающую экспоненту), ноль - наибыстрейшее затухание (решение - полином 1 степени умноженный на затухающую экспоненту). При определенных условиях экспонента может перестать быть затухающей

и только интеграл помогает нам в конечном счёте избавиться от статической погрешности ( хотя он и разносит колебания динамической )

Теория позволяет сколь угодно крутой пропорциональный коэффициент при правильно выбранном дифференциальном. Поэтому гипотетически статическую погрешность можно сделать сколь угодно малой без интегрального регулирования.
Но на практике возможности ограничены запаздыванием измеренной датчиком реакции системы на управление. В модели этой задержки нет, при включении нагревателя сразу растет 1 производная температуры. Поэтому на практике нельзя сделать слишком низкое Xp и приходится добавлять интегральную подстройку.