Если у Вас есть ПИД-регулятор с аналоговым выходом, в чём проблема(если нет встроенного ШИМа у выходов), выбрать необходимый период и преобразовать выходную мощность в ширину(длительность) импульса! И мне кажется релейным выходом много не нащёлкаешь, лучше транзисторный + ТТР!