Настолько сложный проект делали в первый раз. Мало того, когда начинали делать, небыли уверенны, что вообще что-то достойное получится. Как в пословице "глаза боятся, а руки делают". Всего на сборку ящика и программирование потратили более 3 месяцев. Самая затратная часть, по времени, получилась отладка программы в работе на станке, о чем чуть ниже.

И так, после того, как мы собрали ящик, решили испытывать железо на коленке. А именно: закрутили сервопривода, получили какие-то цифры с энкодеров. После чего стало понятно, что проект получится, но самое трудное было впереди.
Перед тем, как ставить железо на станок, решили написать и отладить код отвечающий за ручное перемещение и движение в цикле. Как не странно, но на столе данный код работал весьма неплохо. После того как поставили все железо на станок начались глюки и приколы. Сначала пришлось победить перебеги/не добеги вертикальной координаты, далее четкость срабатывания и последовательность работы цикла. Победив перебеги, научили программу понимать сколько недобрала ось и дотянуть ее (очень примитивный следящий режим). Потом была борьба с другими мелкими глюками и хотелками заказчика.

Занимаюсь ремонтом станков с ЧПУ, первый опыт программировании был еще в школе, изучали паскаль. Потом я сам интересовался различными языками программирования Си Си++ С# PHP и потому люблю писать на ST. Первый опыт программирования железа стал проект по замене сойки ЧПУ на немецком токарном станке на стойку балт-систем, далее познакомился с ФМС3000 и только после добрался до ПЛК. Все эти навыки получил благодаря коллегам и интернету.