мне нужно всю программу обрабатывать за обин цикл, это важно.
посмотрел загрузку процессора. да, действительно, периодически перегрузка присутствует. пришлось повысить минимальное время цикла до 2мс. программа работает, но из-за увеличения времени цикла снизилась стабильность (контроллер используется для последовательной передачи данных с периодом 8мс). на прошивке 2.05.7 все отлично работало с минимальным временем цикла 1мс.