Возвращаюсь к теме энкодеров на Hardella. Написанные мною модули успешно работают в железе. Однако есть небольшой недостаток - при выключении теряются показания (счетчики) энкодера, что естественно по причине того, что память PRU не энергонезависимая. Ломаю голову на тему сохранения показаний. Вопрос не приоритетный, но хочется что бы всё было по фен-шую.
В прошлых реализациях на ПЛК старой версии (без PRU) просто засовывал переменную показаний в ретайн, и этого было достаточно. Хотелось бы сделать нечто подобное и на новой версии ПЛК.