Информация описана тут: https://hardella.com/docs/pru/featur...ики-ПЛК110-М02Сообщение от Scream
Да, так должно работать. SteppersConfig это "PRU configuration", и смысл этой конфигурации в том, чтобы назначить какие программы будут выполняться в PRU ядрах, какая будет фильтрация входов, и т.п.
Последний раз редактировалось Владимир Ситников; 03.05.2017 в 10:53.
Ага, спасибо, вопрос...
Не понял что такое initialOffset? Погонял, оно у меня меньше на 10, чем position.
И как сбросить\обнулить энкодер?
Ну, началось.... "как сбросить энкодер".
Ааааа.
Если честно, то мне быть хоть краем глаза посмотреть на установки с энкодерами и решаемые задачи. Без этого тяжело понять "как сделать удобный блок энкодера".
Тем не менее, это уже вторая версия блока и наверняка её вам хватит (в конце концов, посмотрите код блока PRU_ABZ_ENCODER -- наверняка станет понятно как ведут себя значения).
В двух словах:
position -- это переменная, которая при A/B импульсах увеличивается или уменьшается на 1 в зависимости от направления вращения. Грубо говоря, если из нового значения вычитать прошлое, то можно узнать "пробег". Это значение не сбрасывается по Z импульсу. По значению position можно понять относительное перемещение.
initialOffset -- это значение переменной position в тот момент, когда была встречена Z метка. Если Z метка ещё не встречалась, то initialOffset равно 0.
Если честно, то я думал, что initialOffset будет обновляться только при самом первом обнаружении Z метки, но сейчас код написан так, что initialOffset обновляется при обнаружении каждой Z метки.
Тут дело в том, что от момента обнаружения Z метки до опроса из основного цикла ПЛК может прийти ещё несколько импульсов по A/B, поэтому и в результате обработки энкодера я возвращаю 2 значения: "фактическое положение" (==position), "положение, в момент прохождения Z метки" (==initialOffset). В этом ключе, конечно, название "initialOffset" нехорошее. Возможно, positionOfLastZ будет лучше.
zCount -- количество раз, которое была обнаружена Z метка. В начале 0, потом 1, 2 и т.д.
Например, возьмём энкодер с 40 импульсами на оборотКод:IF R_TRIG(CLK := z).Q THEN zCount := zCount + 1; initialOffset := position; END_IF;
1) 1-ый цикл ПЛК. прочитали и получили position=0, initialOffset=0
2) Внезапно энкодер прокрутили на полтора оборота
3) 2-ой цикл ПЛК. Тут будет position=60, initialOffset=40 (ну или около того).
4) Прокрутили энкодер ещё на 70 импульсов.
5) 3-ий цикл ПЛК. Тут будет position=130, initialOffset=120 (или около того). Разница 130-60 показывает, что энкодер провернулся на 70 импульсов. А initialOffset=120 показывает, что последний раз Z метка встречалась на отметке 120.
Собственно, вопрос: а зачем обнулять энкодер? Какая фактическая задача при этом решается?
Последний раз редактировалось Владимир Ситников; 03.05.2017 в 12:21.
Скинул в ЛС.
Энкодер 25 импульсов на оборот, ШД - 200.
Делаю один оборот, position меняется на 100.
При этом zCount увеличивается не на один, а на два.
На валу есть метка, вижу визуально, что 200 для ШД это ровно 1 оборот.
Покрутил раз 20, всегда position меняется на 100 вместо 25, а zCount на 2.
Есть идеи?
Это норма™
Смысл в том, что считаются оба фронта (передний и задний) обоих каналов (A и B). Кто-то может называть это "4x счёт".
Повышение точности на ровном месте.
Вот это странно.
Может, реально Z канал выдаёт дубли? (дребезг или просто поломан контакт)
Как вариант -- можно попробовать настроить фильтрацию по Z входу.
Код обработки Z выглядит верно, компилируется в разумный код, и мои тесты тоже показывают, что Z увеличивается на 1.
Последний раз редактировалось Владимир Ситников; 03.05.2017 в 14:36.
По мотивам последних замечаний, выпустил обновление Hardella 1.7.1 (обновиться можно через автообновление):
Исправлено:
- Проект не компилировался, если расположен в пути с пробелами
- Убраны неиспользуемые переменные из создаваемых PruMemoryTransfer
- Добавлена ошибка компиляции, если блок FAST_INPUTS используется в программе PRU1 (доступ к входам имеет только PRU0)
- Переменная PRU_ABZ_ENCODER.initialOffset переименована в positionOfLastZ
- Добавлена поддержка VAR_IN_OUT (для PRU и CoDeSys). Использовать IN_OUT в PRU нужно осторожно, т.к. write передаёт данные в PRU вообще всегда, а не только по изменению
- Теперь программы PRU1 (init, memory read/write) не будут запускаться, если инициализация PRU0 не прошла. Так уж сделана прошивка ПЛК110, что PRU1 само по себе не работает, поэтому и добавлена дополнительная проверка
Установил Java SE Development Kit 8u131, пользуюсь Hardella 1.6.1. При компиляции ранее созданных проектов получаю - см. картинку. Что это значит.
В более ранней Java SE Development Kit и Hardella 1.6.1 корректирую проект, но при компиляции новый SteppersConfig.exp не создается.
Может, есть реально файл с названием D:\Hardella\Pro\2_Step_&_Enc_red_2 ? Ну или файл, который отличается лишь регистром букв.
Либо наоборот папки нет. Сейчас папка не создаётся и будет такая же ошибка.
Покажите что выведет команда dir /N D:\Hardella\Pro
В Hardella такой код:
PS. Ну и обновиться на 1.7.1 вполне можно.Код:if (!new File(args[0]).isDirectory()) { System.err.println("The first argument should be a directory. Given " + args[0]); System.err.println(); CreateLibrary.usage(); System.exit(-2); }
Ваши права
Ответить с цитированием