>>>Я правильно понял, что для нормальной работы ПИД-регулятора нужно, >>>чтобы сигнал обратной связи менялся непрерывно, а не дискретно >>>(значение времени между крайними положениями плунжера), как у >>>меня?

Совсем не так! pv_time - это время ИЗМЕРЕНИЯ значения, В данном случае используется для рассчета интегральной и дифф-ой части.
В вашем случае оптимально подавать именно время и невязку.