Codesys v3 + Raspberry Pi

[uni]

Для тех потомков, кто будет пользовать этот самый codesys и столкнётся с глюком потери соединения при работе с event'ами, знайте, что CDRead() с принудительно установленным флагом O_NONBLOCK спасёт отца русской демократии. Такого флага конечно нет, но вы его можете объявить сами (O_NONBLOCK = 4000 - в десятичной (!) системе). Флаг нужно пользовать как в Си-программах.

Ну и если вы хотите большего, к примеру, часами (/dev/rtc) поуправлять (ioctl) или чем другим, то запросы можно оформить так (я не нашёл эквиваленты макросов _IOR и _IOW):

var constant
	RTC_RD_TIME: udint := 16#09;
	RTC_SET_TIME: udint := 16#0a;
	group: dword := 16#70;
	IOC_OUT: dword := 16#80000000;
	IOC_IN: dword := 16#40000000;	
	IOCPARM_MASK: dword := 16#1fff;
end_var

method private ReadRequest : dword
var_input
	num: udint;
	len: udint;
end_var

ReadRequest := IOC_OUT or ( shl( len and IOCPARM_MASK, 16 ) or ( shl( group, 8 ) or num ) );

method private WriteRequest : dword
var_input
	num: udint;
	len: udint;
end_var

WriteRequest := IOC_IN or ( shl( len and IOCPARM_MASK, 16 ) or ( shl( group, 8 ) or num ) );

// ...

hRtc := CDOpen( '/dev/rtc', CmpCharDevice.ACCESS_MODE.O_RDONLY, adr( Result ) );

if hRtc <> RTS_INVALID_HANDLE then
	
	Request := dword_to_dint( ReadRequest( RTC_RD_TIME, sizeof( TRtcTime ) ) );

	CDIoctl( hRtc, Request, dword_to_dint( adr( Read ) ), adr( Result ) );
	
	CDClose( hRtc, adr( Result ) );

end_if

// ...

hRtc := CDOpen( '/dev/rtc', CmpCharDevice.ACCESS_MODE.O_WRONLY, adr( Result ) );

if hRtc <> RTS_INVALID_HANDLE then
	
	Request := dword_to_dint( WriteRequest( RTC_SET_TIME, sizeof( TRtcTime ) ) );

	CDIoctl( hRtc, Request, dword_to_dint( adr( rtctime ) ), adr( Result ) );
	
	CDClose( hRtc, adr( Result ) );

end_if

П.С. Оказывается CmpCharDevice.library после чистой установки CoDeSys почему-то недоступна. Видимо эта библиотека появляется при добавлении пакета с RaspberryPi, но на просторах сети её найти и скачать можно. Также можно добавить в проект библиотеки недостающий флаг и дополнительную функциональность по сборке запросов. Может быть где-то кто-то до меня это уже сделал, кто знает...