Контроллер нужен, для возможности расчета(вычитания)
Еще нужно знать скорость подачи пневмоцилиндра и скорость импульсов с энкодера,
т.к. к примеру ПР может не справиться.
И куда вам выводить значение?
В самом простом случае поставить СИ8 и концевик,для сброса добавить.