Недельку между дел бились с согласованием уровней сигнала энкодера, добились амплитуды 24 В и прямоугольной формы - результат такой же, пропускает контроллер сигналы, даже не при 30 кГц, а при 10 как оказалось.
Быть такого не может в ПЛК110[М02]. Или программа не верно написана или ПЛК неисправен.