Программирование ПЛК110 [М02] для задач реального времени

[Владимир Ситников]

Посмотрел как ведёт себя ПЛК при обращении с регистром "счётчика команд" -- врагу не пожелаешь.
В точности воспроизвести в эмуляторе пока не смог, но приближаюсь.

Доработанный эмулятор стал показывать, что при уставке 500 кГц на выходе 495050 (т.е. похоже на то, что наблюдалось на реальном ПЛК -- там было 495126).
Поправил программу -- теперь частота уж совсем хорошая должна быть.

Кстати, по поводу генерации частоты: сейчас длина каждого импульса одинаковая. Т.е. на высоких частотах (напр. 200кГц) длина периода это где-то 1000 тактов. 1001 такт это уже 199800Гц. Возможно, на больших частотах стоит какого-нибудь брезенхема прикрутить, чтобы длины тактов немного варьировались, а в среднем получалось нужное значение.

[capzap]

В точности воспроизвести в эмуляторе пока не смог, но приближаюсь.

а зачем свой, у TI же есть эмуляторы и среда CCS?

[Вольд]

а зачем свой, у TI же есть эмуляторы и среда CCS?

CCS стоит немалых денег.

[dima64]

pru_stepper_v12.zip
Работают два привода, на разных каналах со своими частотами.
Смотри фото по частотам: 1000Hz_0,2ms_дел.jpg,100kHz_5mks_дел.jpg, 300kHz_1mks_дел.jpg, 500kHz_1mks_дел.jpg.
Осциллограф С1-118А (какой есть).
При QUANTITY отличном от 0 и MAX_SPEAD=0, при подаче команды ENABLE выдается один импульс, см. SPEAD_0.jpg.
Количество выдаваемых импульсов плавает и зависит от частоты и от заданного количества импульсов:
• MAX_SPEAD = 148500 Гц ± 3…30 имп.
• MAX_SPEAD > 148500 Гц - 3…300 имп.
• MAX_SPEAD < 148500 Гц + 3…30 имп.
Хотя PULSES_GENERATED= заданное значение.

[dima64]

ACC 0 0 0
DEC 0 0 0
MIN_S 0 0 0
MAX_S 200000 100000 10000
QUANTITY 300000 300000 30000
ФАКТ QUANTITY 297685 300044 30000
ФАКТ QUANTITY 297434 300045 30010
ФАКТ QUANTITY 297488 300040 30012
Насколько точно можно судить по картинке?.....

[Newcomer]

ACC 0 0 0
DEC 0 0 0
MIN_S 0 0 0
MAX_S 200000 100000 10000
QUANTITY 300000 300000 30000
ФАКТ QUANTITY 297685 300044 30000
ФАКТ QUANTITY 297434 300045 30010
ФАКТ QUANTITY 297488 300040 30012
Насколько точно можно судить по картинке?.....

Мерить частоту аналоговым осциллографом бесполезно, точность будет +/- три лаптя.

[dima64]

Померял частоту цифровой (китайской) Ц-шкой.
задано---- Ц-ка
1000Гц---999,7 Гц
10кГц----9,997 кГц
100кГц---99,97кГц
200кГц---199,9кГц

[dima64]

Это показания с дисплея сервопривода, да и визуально вал двигателя останавливается в разных местах.