Подобный движок от http://electroprivod.ru/ использовал для перемещения винтом маленького штампа (гидравлика).
полушаг, скорость максимально возможная, разон с торможением линейные (ступеньки по 4 mc), стартовая и стоповая частота не нулевые.
Был и режим от кнопок, когда медленно перемещался.