Программирование ПЛК110 [М02] для задач реального времени

[dima64]

ПЛК110-24.32.К.М, Binary VERSION 0.3.53, pru_pulse_v4.zip.
Подключил ШД FL57ST + драйвер SMSD-4.2 (http://electroprivod.ru/st_motor.htm, http://electroprivod.ru/smsd-42.htm ). При ACC и DEC=0 ШД четко отрабатывает заданное кол-во шагов. При ACC, DEC не равным 0 возникают резонансные частоты и пропуски шагов и ШД не отрабатывает заданное число шагов. (см. видео https://yadi.sk/i/dKvU2yjdvsaAv,
https://yadi.sk/i/eqM_tJNmvsaAp). Резонанс возникает в начале разгона и в конце торможения, т. е. на маленьких частотах. Далее. При QUANTITY=0 и MAX_SPEED=0 или > 25 при подаче команды ENABLE ШД делает один шаг. При QUANTITY=0 и MAX_SPEED=от 1 до 25 при подаче команды ENABLE ШД делает два шага.
При заливке в ПЛК PRU0.prg перестают работать первые 4 входа, при удалении PRU0.prg входа работают нормально.
IN.JPG
Еще 2 видео, видно потерю шагов. https://yadi.sk/i/DdQkzzG3vshXD, https://yadi.sk/i/zSCk7rURvshZT.