Цитата Сообщение от Филоненко Владислав Посмотреть сообщение
Товарищи, а не кажется ли Вам, что подход к управлению движением в виде 1 ФБ "сделай всё" в корне не верен?
ИМХО, правильнее было бы разделить задачу на:
1. Вычисление кривой движения (делает основной цикл ПЛК)
2. Деление кривой на N отрезков (опять же основной цикл)
3. Выдача импульсов по отрезкам силами PRU

Проводить сложные вычисления с плавающей точкой (или её эмуляциями) внутри PRU - это много лишнего кода и времени.
Код генератор N импульсов с M периодом и подгрузкой нового отрезка по мере выполнения - гораздо проще и гибче.
теоретически конечно так, а на практике нужно будет организовывать кэш в памяти ПРУ ( довольно маленькой!), ибо такт основного цикла в 1 мс не сильно подходит для бесшовной передачи новых блоков... а способ "забирать" подготовленные данные средствами ПРУ, по необходимости, из основной памяти пока не понятен