Программирование ПЛК110 [М02] для задач реального времени

[Владимир Ситников]

Программа "ШД с разгоном": pru_pulse_v4.zip

Step motor control via AM1808 PRU

FUNCTION_BLOCK PRU_STEPPER
(* Output will be generated to FAST OUTPUT 3 *)
VAR_INPUT
  ENABLE: BOOL;
  MAX_SPEED: DWORD; (* Гц *)
  QUANTITY: DWORD; (* количество импульсов *)
  ACCEL_RAMP: DWORD; (* Гц/сек, положительное. Например, 10000Гц/20сек == 500Гц/сек *)
  DECEL_RAMP: DWORD; (* Гц/сек, положительное. Например, 10000Гц/10сек == 1000Гц/сек *)
  OUT_NUM: BYTE; (* 1, 2, 3 или 4 *)
END_VAR
VAR_OUTPUT
  READY : BOOL; (* TRUE: можно запускать ещё раз, FALSE: предыдущие импульсы ещё идут *)
  STATE : BYTE; (* 0: INIT, 1: ACCEL, 2: RUN, 3: DECEL, 4: STOP *)
END_VAR

max_speed/quantity/accel_ramp/decel_ramp можно менять только в состоянии INIT. Т.е. менять на ходу параметры нельзя.

ENABLE можно выключать в любое время (будет плавный останов, если исходно был плавный запуск).

Если ACCEL_RAMP равно нулю, то ускорения/замедления не происходит, а просто генерируются QUANTITY импульсов с частотой MAX_SPEED

Если QUANTITY равно -1 (16#ffffffff), то генерируется бесконечное количество импульсов. Генератор работает до перевода ENABLE в false.