Программирование ПЛК110 [М02] для задач реального времени

**Владимир Ситников** · 26.08.2016, 08:06

Появилась минутка, сделал блок на ST.
Получается, для генерации следующей пачки импульсов нужно передёрнуть вход enable (сделать enable==false, дождаться пока ready перейдёт в false, потом передать enable=true и тогда пойдёт вторая пачка). Это то, что ожидалось?

По поводу изменения частоты импульсов: текущий подход к программированию PRU предполагает, что PRU выполняется своим циклом, поэтому тут я сделал "переключение сигнала out при каждом цикле PRU". Норм? Или делитель какой-то нужен?
Или с такой стороны: нормально ли, если для изменения частоты меандра нужно перезаливать PRU программу?
Нужны ли меандры разной частоты по разным выходам?

Код:

FUNCTION_BLOCK PRU_GENER_BURST
VAR_INPUT
  enable : BOOL;
  quantity : WORD;
END_VAR
VAR_OUTPUT
  out : BOOL;
  ready : BOOL;
END_VAR
VAR
  qtyLeft : WORD;
END_VAR
  IF enable THEN
    IF qtyLeft > 0 THEN
      (* Идёт генерация *)
      qtyLeft := qtyLeft - 1;
    ELSIF ready THEN
      (* Всё сгенерировали, ждём пока передёрнут enable для следующего включения *)
    ELSE
      (* Поступила команда на включение *)
      qtyLeft := quantity * 2;
    END_IF;
  ELSE
    (* Выключаемся *)
    qtyLeft := 0;
  END_IF;
  ready := qtyLeft = 0;
  (* Если всё сделали, то out выключится. Если пачка ещё генерируется, то младший бит и есть меандр *)
  out := qtyLeft.0;
  
END_FUNCTION_BLOCK

**Валенок** · 26.08.2016, 10:22

Сообщение от vladimirisitnikov

Появилась минутка, сделал блок на ST...

Код:

FUNCTION_BLOCK PRU_GENER_BURST
VAR_INPUT
  enable : BOOL;
  quantity : WORD;
END_VAR
VAR_OUTPUT
  out : BOOL;
  ready : BOOL;
END_VAR
....

1.Отчего то кажется что нехватает period'а
2.А почему низзя изменить quantity пряма на ходу ?
"А куда миня ?" - "В морг"
"А может на процедуры ?" - "Врач сказал в морг, значит в морг"

**Владимир Ситников** · 26.08.2016, 12:07

Сообщение от Валенок

"А куда миня ?" - "В морг"
"А может на процедуры ?" - "Врач сказал в морг, значит в морг"

В общем, ждём что скажет Владислав.

Собственно, 2 вопроса:
1) Норм ли получился блок (я в почте переслал реализацию на ассемблере)
2) Можно ли мне выкладывать обновлённые библиотеки, или это только через ОВЕН

Я снова в командировках -- пишу "по приборам", вернее, без ПЛК.
Поэтому было бы хорошо, если бы
3) Кто-нибудь попробовал этот самый блок PRU_GENER_BURST
4) Рассказали как тестировать, если в хозяйстве из быстродействующего только ПЛК110 1шт и есть. Осциллографа у меня нет, мультиметра тоже нет, "населена роботами".
Замыкать быстрый вход на быстрый выход и делать программу, которая сама себя проверяет?
Либо, опять же, нужно чтобы какой-нибудь обладатель "быстрого счётчика импульсов" проверил.

**Вольд** · 26.08.2016, 13:46

Сообщение от vladimirisitnikov

Сколько стоит "хороший осциллограф" если "без фанатизма"?
В 10'000 р уложится?

Можно наводку какую-нибудь? (ну, я вообще не в теме выбора этих приборов)

Нужен аналоговый осциллограф с полосой пропускания не ниже 50 мГц. За 10 т.р. такой не купить. Проще взять где-нибудь на время. Приличный цифровой осциллограф стоит 20...30 т.р.

**Вольд** · 26.08.2016, 17:19

Сообщение от vladimirisitnikov

Меньше всего хочется погружаться в "изучение основ выбора правильных осциллографов и щупов к ним".

С щупом для осциллографа все просто. Бери щуп с делителем 1:10.

**Newcomer** · 26.08.2016, 11:11

Сообщение от vladimirisitnikov

Появилась минутка, сделал блок на ST.
Получается, для генерации следующей пачки импульсов нужно передёрнуть вход enable (сделать enable==false, дождаться пока ready перейдёт в false, потом передать enable=true и тогда пойдёт вторая пачка). Это то, что ожидалось?

По поводу изменения частоты импульсов: текущий подход к программированию PRU предполагает, что PRU выполняется своим циклом, поэтому тут я сделал "переключение сигнала out при каждом цикле PRU". Норм? Или делитель какой-то нужен?
Или с такой стороны: нормально ли, если для изменения частоты меандра нужно перезаливать PRU программу?
Нужны ли меандры разной частоты по разным выходам?

1. Для генерации следующей пачки импульсов нужно вход Enable перевести в false, при этом Ready автоматически должен сброситься в false.
2. Для изменения частоты меандра перезаливать PRU программу конечно не надо, должна быть возможность оперативной смены частоты по входу PERIOD.

**Вольд** · 26.08.2016, 17:13

Сообщение от vladimirisitnikov

Появилась минутка, сделал блок на ST.

Код для PRU можно писать на ST ?

**Владимир Ситников** · 26.08.2016, 18:20

Сообщение от Вольд

Код для PRU можно писать на ST ?

И да и нет.
Если есть ST код, то его можно вручную перевести на PRU-понятный ассемблер.

Но
1) ST код нужен и для общего понимания, и для того, чтобы в КДС эмуляция работала
2) Переводить ST на ассемблер проще, чем сразу писать на asm

Примерно так (я исключил половину строк-комментариев, которые нужны для связки PRU-КДС. Привет Владиславу, если можно со спец комментариями выкладывать, то могу и с ними):

Код:

.origin 0
.entrypoint __INIT_PROGRAM
;include "standart_classes.m"
#include "Defs.h"

#define enableIn R1.b0
#define quantityIn R1.w0

#define out R1.b0
#define readyOut R1.b0
#define qtyLeft R1.w0


;FB_WORKTIME=9
;FB_NAME=PRU_GENER_BURST


__INIT_PROGRAM:
        QBEQ _NEED_STOP, enableIn, 0 //% если сказали выключатьс_, идём выключатьс_
        QBEQ _BURST_DONE, qtyLeft, 0 //% если импульсы кончились, идём ждать передёргивани_ enable
        SUB qtyLeft, qtyLeft, 1 //% минус импульс
        QBA _FINISH_5TICK //%

_BURST_DONE: ; 3-ий такт
        QBEQ _FINISH_4TICK, readyOut, 1 //% пока ready не сбросилось, ждём передёргивани_ enable
        LSL qtyLeft, quantityIn, 1 //% qtyLeft := quantity * 2
        QBA _FINISH_6TICK //%

_NEED_STOP: ; 2-ой такт
        LDI qtyLeft, 0 //% останавливаемс_ -- обнул_ем qtyLeft

_FINISH_3TICK: ; 3ий такт
        ADD temp, temp, 0 //% NOP

_FINISH_4TICK: ; 4ый такт
        ADD temp, temp, 0 //% NOP

_FINISH_5TICK: ; 5ый такт
        ADD temp, temp, 0 //% NOP

_FINISH_6TICK: ; 6ый такт
        MIN temp.w0, qtyLeft, 1 //% Смотрим, осталось ли что генерировать
        XOR readyOut, temp.b0, 0 //% readyOut := MIN(qtyLeft, 1) XOR 1  ==  qtyLeft = 0
        ADD temp.w0, qtyLeft, 0 //% загружаем qtyLeft в регистр, чтобы потом считать младший бит
        AND out, temp.b0, 1 //% out := qtyLeft.0

**Newcomer** · 08.09.2016, 12:19

Сообщение от vladimirisitnikov

Появилась минутка, сделал блок на ST.
Получается, для генерации следующей пачки импульсов нужно передёрнуть вход enable (сделать enable==false, дождаться пока ready перейдёт в false, потом передать enable=true и тогда пойдёт вторая пачка). Это то, что ожидалось?

По поводу изменения частоты импульсов: текущий подход к программированию PRU предполагает, что PRU выполняется своим циклом, поэтому тут я сделал "переключение сигнала out при каждом цикле PRU". Норм? Или делитель какой-то нужен?
Или с такой стороны: нормально ли, если для изменения частоты меандра нужно перезаливать PRU программу?
Нужны ли меандры разной частоты по разным выходам?

Код:

FUNCTION_BLOCK PRU_GENER_BURST
VAR_INPUT
  enable : BOOL;
  quantity : WORD;
END_VAR
VAR_OUTPUT
  out : BOOL;
  ready : BOOL;
END_VAR
VAR
  qtyLeft : WORD;
END_VAR
  IF enable THEN
    IF qtyLeft > 0 THEN
      (* Идёт генерация *)
      qtyLeft := qtyLeft - 1;
    ELSIF ready THEN
      (* Всё сгенерировали, ждём пока передёрнут enable для следующего включения *)
    ELSE
      (* Поступила команда на включение *)
      qtyLeft := quantity * 2;
    END_IF;
  ELSE
    (* Выключаемся *)
    qtyLeft := 0;
  END_IF;
  ready := qtyLeft = 0;
  (* Если всё сделали, то out выключится. Если пачка ещё генерируется, то младший бит и есть меандр *)
  out := qtyLeft.0;
  
END_FUNCTION_BLOCK

Кажется скоро появится первый приличный ФБ для управления ШД. Если все получится, то следующим шагом, по моему, должно быть разработка более продвинутого ФБ. Я имею ввиду ФБ, в котором осуществляется плавный разгон и торможение ШД. Это реализовано во всех буржуйских ПЛК, которые управляют ШД. Вот ссылка на статью, в которой изложен этот вопрос: http://electroprivod.ru/akseleration.htm

**Владимир Ситников** · 11.09.2016, 22:16

Сообщение от Newcomer

Я имею ввиду ФБ, в котором осуществляется плавный разгон и торможение ШД

Нашёл пример Amtel'а.
Статья: http://www.atmel.com/images/doc8017.pdf (вариант на русском, который, кстати, более подробный: http://avrdoc.narod.ru/index/0-7 )
Код (MIT license == проблем нет): https://code.google.com/archive/p/st...or-controller/

Собственно, нужный код рассчёта задержек между импульсами: https://github.com/rob-smallshire/st...ntr.c#L77-L127

Там они, кстати, памятью не пользуются, а просто на каждом шаге вычисляют длительность очередного импульса.

По моим прикидкам, подобные вычисления будут занимать 300 тактов, т.е. порядка 2 мкс.
Собственно, вопрос: есть ли смысл заморачиваться с памятью и предвычислением, или достаточно, если минимальный импульс будет 3-4 мкс?

Тема: Программирование ПЛК110 [М02] для задач реального времени

Опции темы

Отображение

Комбинированный просмотр

Похожие темы

Switch-технология. Программирование задач логического управления.

ПЛК110 М02 MS4D. Как работать с часами реального времени?

часы реального времени

Таймер реального времени УТ1-РiС

Ваши права