Но почему он не может за 1 цикл опросить все регистры universal modbus device несколькими запросами
Потому что для опроса одного регистра надо сделать запрос, дождаться ответа, а уже потом делать следующий запрос. За это время ПЛК успеет прогнать несколько циклов.