Трм212

[ASo]

Переписать ПИД в дифференциальную форму. Пример я уже приводил, поищите.
Единственное, что мне не понятно - если Вы регулярно пользуетесь ручным управлением клапаном - рачем Вам шина RS-485?

[xtc]

Переписать ПИД в дифференциальную форму. Пример я уже приводил, поищите.

Ничего переписывать в никакую форму не нужно и для ТРМ212 переписывание просто невозможно. Для трёхпозиционного регулятора эта "форма" уже имеется в ТРМ212. Читайте инструкцию.