На механическую блокировку пускателей не полагайтесь. Она иногда даёт трудно диагностируемые и неприятные сбои, поэтому её удаляют... Добавьте электрическую взаимоблокировку пускателей на допконтактах, ну и в программе блокировка должна быть. Ещё в программе поставьте аварийный таймер на включение мотора - это если концевики не сработают. На катушки пускателей обязательны RC-цепи - иначе ПР недолго протянет.