Вставляешь энкодер в шит и управляешь через него какой-нибудь уставкой или делаешь мини-HMI. Очень удобно.
Энкодеры бывают и не на 100 кГц. Во многих случаях 1000 имп. в сек. хватает для контроля тех. процессов.