Hardella IDE

[murdemon]

А на каком софте основана сама Hardella IDE? Есть возможность компилировать ST в код IL (все описание самого кода есть). Интересна возможность запилить поддержку Delta PLc. На которых нет ST.

[Владимир Ситников]

А на каком софте основана сама Hardella IDE? Есть возможность компилировать ST в код IL (все описание самого кода есть). Интересна возможность запилить поддержку Delta PLc. На которых нет ST.

Hardella IDE написана на JetBrains MPS.
Да, сделать компиляцию ST -> IL можно.
Delta на может IL в текстовом виде обрабатывать?

[murdemon]

На DELTA PLC (для ПЛК DVP серии) в среде ISPSoft IL можно только копи пастом, есть импорт и экспорт (но формат там не текстовый)

[Вольд]

Владимир, какое минимальное время допустимо между этим

SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer(STEPPER1_PRU1_st epper_enable := FALSE);

и этим

SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer(STEPPER1_PRU1_st epper_enable := TRUE);

операторами ?

[Владимир Ситников]

Владимир, какое минимальное время допустимо между этим

SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer(STEPPER1_PRU1_st epper_enable := FALSE);

и этим

SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer(STEPPER1_PRU1_st epper_enable := TRUE);

операторами ?

Примерно 2-3 цикла PRU.

[Вольд]

Примерно 2-3 цикла PRU.

Если цикл PRU 1 мкс, то 2...3 мкс ?

А обмен между ЦП и PRU постоянно идет ? Когда начинается и когда заканчивается обмен между ЦП и PRU ? Или как прошло это

SteppersConfig_Pru0Init();
SteppersConfig_Pru1Init();

так и пошел обмен ?

Или надо постоянно делать это иначе обмена не будет?

SteppersConfig_Pru0MemoryTransfer();
SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer();

[Владимир Ситников]

Если цикл PRU 1 мкс, то 2...3 мкс ?

Да.

А обмен между ЦП и PRU постоянно идет ? Когда начинается и когда заканчивается обмен между ЦП и PRU ? Или как прошло это

PRU программа выполняет следующее:

t0 := засекаем_время();
WHITE TRUE
    USER_PROGRAM(); (* вызываем программу, указанную в pru configuration *)

    REPEAT
        обрабатываем_обмен_данными_с_host();
        читаем_входы();
    UNTIL время < t0 + мин_ц
    END_REPEAT;

    t0 := засекаем_время();
    записываем_выходы();
    читаем_входы();
END_WHILE;

Иначе говоря, большую часть времени PRU ядро ждёт от КДС программы команд на чтение-запись PRU данных.
Но эти данные PRU программа сможет использовать только на следующем PRU цикле.

Возвращаясь к исходному вопросу "когда можно перезапускать stepper". После перевода enable в false нужно выполнять memoryread и ждать когда блок сменит состояние. В целом, за одну-две микросекунды это может и случиться, т.е. можно это выполнять и в рамках одного цикла ПЛК (while stepper.state<>... memory read ...).

SteppersConfig_Pru0Init();
SteppersConfig_Pru1Init();

так и пошел обмен ?

Нет. После Init запускается только "ответная" сторона в PRU. Сами данные идут только по управлению КДС программы.

Чтобы данные реально ходили нужно вызывать MemoryTransfer или MemoryRead или MemoryWrite.
При каждом вызове Memory* будет новый обмен.

[Вольд]

После перевода enable в false нужно выполнять memoryread и ждать когда блок сменит состояние. В целом, за одну-две микросекунды это может и случиться, т.е. можно это выполнять и в рамках одного цикла ПЛК (while stepper.state<>... memory read ...).

А можно перевести enable в false и не делать memoryread для анализа состояния блока, а просто подождать немного и далее перевести enable в true ?

[Вольд]

У меня в прерывающей программе, которая вызывается с периодом 200 мкс записано

SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer();

Допустим в основной программе ПЛК однажды записано так

SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer(
STEPPER1_PRU1_dir := Dir,
STEPPER1_PRU1_stepper_accel_ramp := Accel,
STEPPER1_PRU1_stepper_decel_ramp := 200000000,
STEPPER1_PRU1_stepper_max_speed := 200000,
STEPPER1_PRU1_stepper_min_speed := 0,
STEPPER1_PRU1_stepper_quantity := Quantity,
STEPPER1_PRU1_stepper_enable := TRUE
);

Правильно ли я понимаю, что каждые 200 мкс между программой PRU и основной программой будут передаваться указанные выше значения ?

[Владимир Ситников]

Допустим в основной программе ПЛК однажды записано так
SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer(
STEPPER1_PRU1_dir := Dir, ...);
Правильно ли я понимаю, что каждые 200 мкс между программой PRU и основной программой будут передаваться указанные выше значения ?

Если MemoryTransfer() вызывается в 200мкс таймере, то в основной программе достаточно просто менять-читать значения переменных:

SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer.STEPPER1_PRU1_dir := Dir;
SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer.STEPPER1_PRU1_stepper_accel_ramp := Accel;
...

Либо просто в 200мкс таймере вызывать MemoryTransfer со всеми параметрами.