Вы пришли к совершенно верному выводу.
CODESYS OPC использует протокол Gateway. По сути точка точка. При попытке подключиться вторым Gateway клиентом - контроллер может виснуть и перезагружадться.
По этому ModBus TCP OPC сервер. Для каждого из них открываете свой порт (до 5 портов).
Так же не стоит работать с CODESYS OPC и другим OPC ровно из тех же соображений + то, что Gateway очень тяжел по транспортной нагрузке, а это увеличивает объем передаваемой информации в общей посылке.