Время цикла выставляете - Вы ))) а контроллер может успеть, либо не успеть за это время, в зависимости от программы. Выставляемое стабильное время - от 1 мс. Так что просто внимательно почитайте руководство.

В задачах перемещения используется понятие "ДОТЯЖКА", когда основное расстояние проходится на большой скорости, а при приближении к финишу скорость понижают и останавливаются с минимальными выбегами.