На мой взгляд уже сейчас можно купить модули с быстродействующим АЦП с ModbusTCP на интерфейсе Ethernet. Это позволит решить задачи с высокими требования к скорости. Ограничение в библиотеках регуляторов ОВЕН (разрешение в 10мс). Если нужно более быстродействующие в стандартной библиотеке CoDeSys тоже есть ФБ PID
