А в чем трудности? Согласно описанию стандартный Modbus.
Разве что есть несколько нюансов, например "Значение пера 1(читается только группой по 3 регистра, вместе со следующим регистром- Ошибка пера 1; может читаться сразу несколько значений перьев, но считываемое кол-во регистров должно быть кратно трём)", но в нашем ОРС сервере это решается очень просто.