Реле не может коммутировать нагрузку, с частотой, достаточной для шаговых двигателей.
Максимальная скорость коммутации - до 5 Гц. И то это насилие над реле, особенно учитывая ресурс.
Вам поможет ПЛК с выходами типа К (транзисторы) - например ПЛК100-24.К
