Нужно добавить имена сборок в полное имя типа -

<!--Полное имя класса реализующего режим исполнения модуля.-->
<RTProcessorClass>TestModule.TestIOProcessor, TestModule</RTProcessorClass>

<!--Полное имя класса описывающего свойства модуля.-->
<InstanceClass>TestModule.TestIOModule, TestModule</InstanceClass>

Еще у TestIOModule нужен атрибут-
[Serializable]//Атрибут, необходимый для сохранения свойств модуля.

Также ошибку можно посмотреть в sys_log\MasterSCADA_net.log -
1. <ErrorInfo>Не удалось загрузить тип "TestModule.TestIOModule" из сборки "MasterSCADA.Common, Version=3.6.1.64000, Culture=neutral, PublicKeyToken=ba56f5ab10f997f3".</ErrorInfo>
2. <ErrorInfo>Тип "TestModule.TestIOModule" в сборке "TestModule, Version=1.0.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=null" не помечен как сериализуемый.</ErrorInfo>