Эти параметры подбираются при наладке специалистом КИП и А на "живом объекте" в зависимости от свойств объекта (в ходе постоянного изменения параметров и наблюдения за поведением выхода регулятора и температуры).

Зайди в раздел "Среда программирования CoDeSys v2" и в окне поиска набери "ПИД".

PS Меня смущает фраза "управляя твердотельным реле (4-20mA)". Реле это включено или выключено, но ни как не 4-20 (разве, что через отдельное физическое устройство - преобразователь в ШИМ).

Попроси киповца (своей организации, организации заказчика, организации наладчика) помочь - быстрее будет, т.к. форум не место для обучения новой специальности.