Что ж, давайте посчитаем вместе.
При условии, что угол поворота механизма равен углу поворота энкодера, получаем:
1) Разрешение Вашего энкодера 1024 импульса на оборот, или 1024 / 360 = 2,84(4) импульса на градус;
2) Угловая скорость механизма с энкодером 15 / 60 = 0,25 градусов в секунду;
3) Частота следования импульсов с энкодера 2,84(4) х 0,25 = 0,71(1) импульс в секунду.

Выводы:
1) Такую частоту импульсов контроллер обработает без проблем;
2) Поскольку Z импульс вырабатывается один на оборот, а мы качаемся в пределах только 1/24 части оборота, то использовать Z импульс для выхода в референтную точку конечно можно, но если 15 градусов это полный ход механизма, могут быть проблемы при сборке...;
3) При отсчёте фронтов импульсных последовательностей A и B на инкрементном энкодере можно получить учетверение отсчётов до 11,38 отсчётов на градус.

Что касаемо кода Грея, BCD и прочих, то проблем с обработкой этого представления в CodeSys нет. Существуют стандартные библиотечные функции.