ПЛК 160 и инкрементальный энкодер

[IIeroniux]

День добрый всем уважаемым завсегдатаям форума!

Хотели приобрести ПЛК 160-220.А-М для работы с инкрементальным abz (две смещенные фазы и z-импульс) энкодером, разрешение - 1024 импульса на оборот. Задача - определение угла поворота.
Вал энкодера будет делать оборот на 15 градусов за 1 минуту, потом возвращается обратно в исходное положение?
Можно ли подключить энкодер к ПЛК 160, хватит ли быстродействия ПЛК?

Каким образом (в будущем) можно самому сделать расчет 'хватит ли быстродействия' в случае более высокого разрешения и более высокой скорости оборота вала. В какой-то теме читал, что рассчитанную частоту нужно делить втрое. Отталкиваться нужно от минимальной длительности импульса 100 мс в режиме энкодер?

В случае абсолютного энкодера - все ли типы выходов поддерживает ПЛК 160 (двоичный, двоично-десятичный, код Грея, NPN или PNP).
С кодом грея работали, подключали без проблем.