Энкодер с мерными колёсами перемещаясь по колонне крана, определяет положение стрелы.
Моё мнение, это не доработка кода. Надо чтоб система опрашивала энкодер и после остановки стрелы в нужном месте, тогда сравнивая показания энкодера с показаниями в точке остановки,можно "подруливать" управляя частотником двигателя перемещения консоли.
Т.е ,как мне видится это: есть цикл к которому контроллер обращается после остановки стрелы в заданной точке, и сравнивает число импульсов с числом отложенным в память при остановке, и если недолёт или перелёт,то посылает сигнал частотнику и тот вращает двигатель в нужную сторону с нужной скоростью, возврат в начало цикла и так пока произойдёт захват груза,затем возврат к нужной строке кода. Как то так?
Прошу поправить меня если что то упустил или ошибаюсь.