Может я и не прав, но так должно быть и все мои наблюдения подтверждают это. А если существо похоже на утку, крякает как утка ...
Что касается зависания, то и прошивки пишут люди, и любой кусок кода вызванный с любым приоритетом может иметь, например очепяточное косячное обращение к памяти или зацикливание. Коммуникация же через б-ки - уменьшает число соавторов программы. Ну и позволяет добавлять то, чего в конфигурации нет