По всей видимости вы хотите высчитать разницу между заданием и обратной связью, а по этому сигналу осуществлять движение либо вперед, либо назад...

Соотношение задающего сигнала и ОС (точнее разница) может быть получена на приборах 2ТРМ... У них нет ПИД-регулирования, но может быть подойдет позиционное регулирование? Но во всяком случае у них есть вычислитель разницы между входами.