Че там не понятно? серва управляется импульсом 1мс - вперед 90', 1.5 мс- назад 90'
у ПЛК собственных ресурсов для выдачи таких импульсов нет. Шим - а как им 1 импульс выдать?
В цикле не получится.
если использовать прямое управление выходами и считать количество вызовов таймера 20мкс, то теоретически можно попробовать управлять сервой.