У меня получается таким образом. что выходное значение ПИД принимает как положительное ток и отрицательное значение.
Возможны ситуации SP=PV, SP<PV, SP>PV.
При SP=PV выход ПИД близок к нулю.
При SP<PV отрицптельно.
При SP>PV положительно.
Вобщем нужно автоматически поддерживать заданное давление воздуха.
Стоит датчик давления, а с панели оператора задаётся требуемое давление воздуха. Частота вентилятора пропорциональна напряжению (0-10) или току (4-20) на выходе ПЛК . А ПИД должен определить вызодное напряжение или ток соответственно.