В Плк роль бесконечного цикла играет сам цикл ПЛК, поэтому не надо организовывать в программе бесконечные циклы - watchdog сработает!
Создал задачу с вызовом по таймеру/событию/как можно чаще...
Вошел в процедуру проверки входа, сравнил значение, включил
лампочку и ВЫШЕЛ!
В этом случае ваш процесс проверки условия будет занимать доли процента.