И еще одно интересно как сбрасывать счетчик энкодера на позиции нуля при накопленной ошибке в результате перемещения , у нас механика не всегда идеальна?[/QUOTE]

Никак, посмотрите на форуме, это уже многократно обсуждалось.
Если у вас задача отрабатывать точные перемещения, то мой вам совет выбрать контроллер другого производителя