Тогда вопрос по поводу автонастройки:
1. Каким образом убрать не нужные функции в регуляторе с автонастройкой? Я думаю если просто при инициализации задать нули, а затем провести автонастройку, то ... ?
2. По моему автонастройку достаточно провести для первого контура, с отстегнутым вторым?
3. Сколько должна быть в у.е. регулятора полоса пропорциональности для второго (внешнего) контура, примерно ?
4. tф=0.01*4*tau ?
Спасибо за ответы.






.
