Такая система используется в панельных контроллерах EATON (бывш. Moeller). Стоит WinCE + runtime codesys + runtime galileo (визуализация). Там связь между runtime-ми как раз вроде идет по протоколу codesys через localhost. Так что думаю что если вы ручками пропишите в контроллере обмен через сокеты (modbus или свой протокол) - то думаю что будет работать. Сам раньше интересовался данной темой и хотел на панели weintek найти codesys runtime...