Завязка двух ПИД-регуляторов

[Антон]

1) После запуска автонастройки двух ПИД-регуляторов, автонастройка обоих заканчивается одновременно (хотя теоретически этого не должно быть).
2) Странно настраиваются коэфициенты. После автонастройки :
Fko всегда равен 1;
Fkdki всегда равен 0.125;
Меняется олько Fki, но и он может принимать значения 0 или отрицательное значение после автонастройки (при этом естественно ПИД с ручными коэф не работает).
Коэф. для ручного ПИД вычислялись следующим образом:
PID1_PB:=PID_avtom1.fK0;
PID1_TD:=PID_avtom1.fKi*PID_avtom1.fKdKi;
PID1_TI:=PID_avtom1.fKi.
Проект: