управление шаговым двигателем?

[BETEP]

я хотел сказать что шаговик может не выйти на заданную скорость если просто подать пачку импульсов, он может и пролететь несколько шагов если прекратить выдачу импульсов. т.е. что бы работало правильно и стабильно, пачка должна быть похожа на трапецию, т.е. разгон с минимальной частоты на которой он гарантированно стартует, далее или линейное или ступенчатое увеличение частоты до требуемой, и торможение в том-же духе. иначе можно увидеть как движок бьётся в лихорадке и теряет шаги. положение каретки ведь тоже нужно как-то контролировать? даже в струйном принтере на каретке обратная связь есть. лучше использовать контроллер на котором эти фичи реализованы аппаратно, или умный драйвер движка с 232 портом.