ТС похож на, скажем так, непрофессионала, который когда-то что-то сделал или ему сделали и профессионал уволился, а теперь он пытается поддерживать работу системы. И шаг влево - шаг вправо - ой, спасите-помогите.
Ибо, даже считая, что есть изменения в настройках ПИДа - подбор его коэффициентов - простейшая стандартная задача.