Есть такая тема как программные фильтры, многие из которых требуют преобразование типа y_n=f(y_n-1,Δt).
Это всякие интеграторы, дифференциаторы, скользящая средняя и тому подобное.
Соответственно возникает два вопроса:
- Каким способом предпочтительно изменять значение y? Простая связь, "явная обратная связь", или через промежуточные переменные? Как добиться того, чтобы промежуточные вычисления, приводящие к смене y выполнялись стабильно в правильном порядке?
- Каким способом предпочтительно вычислять Δt? Тактовый генератор на основе Blink с фиксированной длительностью Δt или каким либо образом определять, сколько времени прошло с момента предыдущего программного цикла?